blob: 6b0bc8a9b1a5650ce75a2c60c181979c04b83e8a (
plain) (
blame)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
|
/******************************************************************************
* Copyright (C) 2018 Colomar Andrés, Alejandro *
* Copyright (C) 2018 García Pedroche, Francisco Javier *
* Copyright (C) 2018 Junquera Carrero, Santiago *
* SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only *
******************************************************************************/
/**
* @file main.c
* @author Colomar Andrés, Alejandro
* @author García Pedroche, Francisco Javier
* @author Junquera Carrero, Santiago
* @copyright GPL-2.0-only
* @date 2018/dec/15
* @brief Main
*/
/******************************************************************************
******* headers **************************************************************
******************************************************************************/
/* Standard C ----------------------------------------------------------------*/
#include <stdbool.h>
#include <stdnoreturn.h>
/* Drivers -------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32l4xx_hal.h"
/* libalx --------------------------------------------------------------------*/
/* STM32L4 modules -----------------------------------------------------------*/
#include "can.h"
#include "clk.h"
#include "delay.h"
#include "display.h"
#include "errors.h"
#include "led.h"
#include "nunchuk.h"
#include "servo.h"
#include "tim.h"
#include "can_test.h"
#include "display_test.h"
#include "led_test.h"
#include "nunchuk_test.h"
#include "servo_test.h"
#include "tim_test.h"
/* project -------------------------------------------------------------------*/
#include "ctrl.h"
#include "actuators.h"
/******************************************************************************
******* macros ***************************************************************
******************************************************************************/
/******************************************************************************
******* enums ****************************************************************
******************************************************************************/
/******************************************************************************
******* structs **************************************************************
******************************************************************************/
/******************************************************************************
******* variables ************************************************************
******************************************************************************/
/* Global --------------------------------------------------------------------*/
/* Static --------------------------------------------------------------------*/
/******************************************************************************
******* static functions (prototypes) ****************************************
******************************************************************************/
static int test (void);
static noreturn void stuck_forever (bool led);
/******************************************************************************
******* main *****************************************************************
******************************************************************************/
noreturn int main (void)
{
HAL_Init();
sysclk_config();
prj_error = 0;
#if 0
if (test()) {
stuck_forever(true);
}
#else
(void)&test;
#if 1
if (proc_actuators_init()) {
stuck_forever(true);
}
#elif 1
if (proc_ctrl_init()) {
stuck_forever(true);
}
#endif
#if 1
if (proc_actuators_2()) {
stuck_forever(true);
}
#elif 1
if (proc_ctrl_2()) {
stuck_forever(true);
}
#endif
#endif
stuck_forever(true);
}
/******************************************************************************
******* static functions (definitions) ***************************************
******************************************************************************/
static noreturn void stuck_forever (bool led)
{
if (led) {
led_set();
} else {
led_reset();
}
while (true) {
__WFI();
__NOP();
}
}
static int test (void)
{
#if 0
if (led_test()) {
return ERROR_NOK;
}
#endif
#if 0
can_r_test();
#endif
#if 0
can_w_test();
#endif
#if 0
if (servo_test_2()) {
return ERROR_NOK;
}
#endif
#if 0
if (display_test()) {
return ERROR_NOK;
}
#endif
#if 0
if (nunchuk_test_2()) {
return ERROR_NOK;
}
#endif
#if 0
if (tim_test()) {
return ERROR_NOK;
}
#endif
#if 0
prj_error_handle();
#endif
return ERROR_OK;
}
/******************************************************************************
******* end of file **********************************************************
******************************************************************************/
|
